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Il controllo di carico è una funzione bellissima ma va usata con criterio e conoscienza x chi capisce l'inglese consiglio questi siti:

http://www.plcforum.info/didattica/conreg/pagina1.htm

Un buon testi in italiano per capire cos'e il PID.

http://www.acroname.com/robotics/info/ ... k-emf.html

Spiega cosè la EMF che è la chiave del controllo di carico.

http://frontrangerobotics.org/PIDbackE ... rticle.htm

Buon sito per capire il BEMF, il PID ed il PI, con sorgenti in C.

Sul cosa mettere nelle CV, bisogna prima di tutto leggere cosa dice il manuale del decoder (che valori sono ammessi ed in quali CV) poi, incominciare a smanettare, disolito, valori alti danno risultati ottimi in manovvra e pessimi ad alta velocità  specie in discesa (la loco tende ad andare come legata da un elastico).

Ciau
Despx

Nuccio ma non puoi pretendere che tutti abbiano una laurea in ingegneria elettronica no?
Cmq per quel che rigurda il mio problema ho smontato i bracci della trasmissione cardanica della 444r e purtroppo il rumore (che più che un ronzio è in reatà  uno "stridìo") proviene dal motore stesso. Ho messo un po' d'olio in prossimità  dell' albero motore ottenendo solo un piccolissimo miglioramento. Ok visto che il problema è meccanico sono fuori topic: adieu.

luciano

Ma dai che non è difficile, provo a spigarlo a parole semplici.
Se voglio controllare una cosa, nel nostro caso la velocità , ho la necessità  di doverla sempre misurare per poter capire come agire per ottenere il valore voluto.
Quindi confronto qualcosa che mi identifica la grandezza che voglio controllare (velocità ) con il valore da me impostato (potenziometro su palmare).
Se la differenza fra queste due grandezze è nulla allora in uscita ho la velocità  voluta. Se invece la differenza è >0 devo intervenire sul comando (motore) in modo da ottenere il valore voluto.
In particolare se c'è stata una diminuzione della velocità  causata da una curva a corto raggio o da una variazione di pendenza, il decoder, devo fare accelerare il motore tanto quanto basta per raggiungere il valore di velocità .
Il motore può rispondere al mio tentativo i controllo in vari modi si può portare dopo un certo tempo alla velocità  voluta (sistema stabile), può andare più veloce di quanto impostato per poi raggiungere la velocità  voluta (sistema stabile con wind-up) oppure può incominciare a far oscillare la velocità  singhiozzo (sistema instabile).
Il comportamento ideale è il primo è sui decoder può essere ottenuto variando opportunamente i parametri dell'anello di controllo Kp e Ki.
mi sa che più avanti scriverò articolo terra terra di facile comprensione.